O protagonista da obra é Dom Quixote, um pequeno fidalgo castelhano que perdeu a razão por muita leitura de romances de cavalaria e pretende imitar seus heróis preferidos. O romance narra as suas aventuras em companhia de Sancho Pança, seu fiel amigo e companheiro, que tem uma visão mais realista. A ação gira em torno das três incursões da dupla por terras de La Mancha, de Aragão e de Catalunha. Nessas incursões, ele se envolve em uma série de aventuras, mas suas fantasias são sempre desmentidas pela dura realidade. O efeito é altamente humorístico.
O livro é estruturado em duas partes, a primeira maneirista, enquanto a segunda é mais barroca. Enquanto a primeira parte da obra deixa a impressão de liberdade máxima, a segunda parte produz a sensação constante de nos encontrarmos encerrados em limites estreitos. Essa sensação é sentida mais intensamente quando confrontada com a primeira parte. Se anteriormente, a ironia era, sobretudo, uma expressão amarga da impossibilidade de dar realidade a um ideal, com a segunda parte nasce muito mais da confrontação das formas da imaginação com as da realidade. Cervantes dá a sua própria definição da obra: "orden desordenada (...) de manera que el arte, imitando à la Naturaleza, parece que allí la vence". O processo adotado por Cervantes - a paródia - permite dar relevo aos contrastes, através da deformação grotesca, pela deslocação do patético para o burlesco, fazendo com que o burlesco apague momentaneamente a emoção, estabelecendo um entrelaçado espontâneo de picaresco, de burlesco e de emoção. O conflito surge do confronto entre o passado e o presente, o ideal e o real e o ideal e o social.Para concluir: Dom Quixote e Sancho Pança representam valores distintos, embora sejam participantes do mesmo mundo. É importante compreender a visão irônica que o romancista tem do mundo moderno, o fundo de alegria que está por detrás da visão melancólica e a busca do absoluto. São mundos completamente diferentes. Sancho Pança o fiel escudeiro de Dom Quixote é definido por Cervantes como "Homem de bem, mas de pouco sal na moleirinha". É o representante do bom senso e é para o mundo real aquilo que Dom Quixote é para o mundo ideal. Por fim, a história também é apresentada sob a forma de novela realista: ao regressar a seu povoado, Dom Quixote percebe que não é um herói, mas que não há heróis.
